一、功能介紹

1、支持激光雷達地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航等功能；

2、采用ROS開發(fā)平臺，可最快實現(xiàn)4M/S自主駕駛；

3、可實現(xiàn)靜態(tài)障礙物與動態(tài)障礙物自主路徑規(guī)劃；

4、開放源代碼、支持無人駕駛（ROS）算法驗證、支持二次開發(fā)。

二、產(chǎn)品參數(shù)

1、產(chǎn)品尺寸：產(chǎn)品尺寸：56*35*23cm

2、主控制器：i5處理器、8G內(nèi)存、 SSD 128G、4個USB3.0

3、主控MCU：NXP單片機MC9S08AC16CFGE、 輸入/輸出端數(shù)量:34 I/O、LQFP-44、16KB，程序存儲大小32KB、數(shù)據(jù)RAM大小 4KB、時鐘頻率40MHZ

4、底盤：XT-RC R3 1/8

5、電調(diào)：額定電流 120A、電池節(jié)數(shù)2-3S Lipo

6、電機：KV值 2350、功率2400W

7、IMU：姿態(tài)角動態(tài)精度 0.5度、航向角動態(tài)精度：2度、分辨率 0.1度、非線性度：0.1%FS、陀螺儀測量范圍 ±2000度/s 

8、激光雷達：360度全方位掃描、10赫茲自適應(yīng)掃描頻率、激光測距每秒5000次、16米測量距離、Claass1激光安全標準、測量量程解析度0.1%、A6核ARM 64位處理器，主頻 2GHz、 2G內(nèi)存

9、編碼器：工作電壓 5V、波特率9600~115200、工作電流 10mA、內(nèi)核刷新周期50μs、

最大機械轉(zhuǎn)速1000RPM、最大啟動扭矩0.006Nm

10、攝像頭：規(guī)格720P、速度60幀/秒、鏡頭150度、工業(yè)級100萬像素、功率1W、工作電壓5V、工作電流100mA、支持協(xié)議uvc通信協(xié)議

三、軟件平臺

1、軟件系統(tǒng)：Ubuntu20.04 

2、機器人操作系統(tǒng)：ROS_Noetic

3、軟件編程語言：Python3.8

四、大賽支持

1.全國大學生智能汽車競賽-室外ROS無人車競速賽（A類，每年11月底）

2.中國機器人及人工智能大賽-智能駕駛（A類，每年7~8月份）

五、配套學習資源

配套學習課件及視頻課程：

1、系統(tǒng)盤制作

2、ubuntu系統(tǒng)安裝

3、ROS安裝

4、IMU調(diào)試

5、激光雷達調(diào)試

6、編碼器調(diào)試

7、udev串口配置

8、坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系配置

9、鍵盤控制

10、激光雷達里程計信息獲取

11、多傳感器數(shù)據(jù)融合

12、系統(tǒng)備份及還原

13、VNC遠程配置

14、地圖構(gòu)建

15、自主導(dǎo)航

16、多點導(dǎo)航-設(shè)置導(dǎo)航點

17、多點導(dǎo)航-自主移動